스케줄 테이블

LIN 에는 중재가 없다. 대신 마스터가 시간표대로 물어본다.

  0ms   ID 0x10 헤더 → 스위치 상태를 슬레이브가 응답
 10ms   ID 0x11 헤더 → 미러 위치 응답
 20ms   ID 0x12 헤더 → 마스터가 명령을 실어 보냄
 …반복

얻는 것

충돌 없음        중재 회로가 필요 없다 → 원가가 내려간다
지연이 계산된다   "이 신호는 최대 30ms 안에 갱신된다" 를 표에서 읽을 수 있다

잃는 것

슬레이브가 급한 일을 즉시 알릴 수 없다. 자기 차례를 기다려야 하므로, 버튼을 눌러도 최대 한 주기만큼 늦게 반영된다.

이벤트가 필요하면 그 슬롯을 자주 배치하거나, 여러 슬레이브가 같은 슬롯을 나눠 쓰는 이벤트 트리거 프레임을 쓴다. 그때 충돌이 나면 마스터가 개별 조회로 전환해 누가 보냈는지 가린다.

설정은 파일로 관리한다

LDF 라는 기술 파일에 노드·신호·스케줄이 적혀 있고, 도구가 그것으로 드라이버 설정을 만든다. CAN 의 DBC 와 같은 역할이다 — 통신 규격이 코드가 아니라 문서에 있다.