CAN 은 한 비트를 시간 양자(time quantum) 여러 개로 쪼갠다.
| 동기 | 전파 지연 보상 | 위상 버퍼1 | 위상 버퍼2 |
↑ 여기서 값을 읽는다 (샘플 포인트)
샘플 포인트가 왜 중요한가
신호가 케이블을 타고 가는 데 시간이 걸리므로, 너무 이르면 아직 안 도착한 값을 읽는다. 그래서 보통 비트의 75~87.5% 지점에서 읽도록 잡는다. 버스가 길수록 뒤로 민다.
노드마다 다르면
비트레이트가 다르다 전혀 통신되지 않는다
샘플 포인트만 다르다 짧은 버스에서는 되는데 길어지면 오류가 난다 ← 찾기 어렵다
두 번째가 실무에서 무섭다. 책상에서는 잘 되다가 차에 넣으면 오류 카운터가 오르는 전형적인 원인이다.
확인하는 법
계산기 도구나 벤더 툴로 레지스터 값을 산출하고, 노드 전체의 샘플 포인트를 표로 맞춘다. CAN 문제 절반은 여기와 종단 저항에서 나온다.