"센서가 어디를 보고 있는지" 를 숫자로 아는 일이다.
두 종류
내부 (intrinsic) 렌즈 왜곡, 초점거리 같은 센서 자체 특성
외부 (extrinsic) 차량 기준으로 어느 위치에 어떤 각도로 붙어 있나
왜 중요한가
레이더가 "전방 30m, 오른쪽 2m"라고 말해도, 그 좌표는 레이더 기준이다. 카메라가 말한 좌표와 합치려면 둘 다 차량 좌표계로 옮겨야 하고, 그 변환에 쓰는 것이 외부 캘리브레이션 값이다.
장착 각도가 1도 틀리면 → 50m 앞에서 약 87cm 어긋난다
현장에서 생기는 문제
- 접촉 사고로 범퍼를 교체하면 센서 각도가 달라진다 → 재캘리브레이션 필요
- 짐을 많이 실어 차가 뒤로 기울어도 지면 기준 각이 바뀐다
- 그래서 주행 중 스스로 보정하는 온라인 캘리브레이션을 넣기도 한다