"보인다"와 "구분된다"는 다르다. 센서 사양을 읽을 때 가장 자주 오해되는 항목이다.
거리 분해능 앞뒤로 얼마나 가까운 두 물체를 나눌 수 있나
속도 분해능 비슷한 속도의 두 물체를 나눌 수 있나
각도 분해능 나란히 선 두 물체를 나눌 수 있나
무엇이 각각을 정하나
- 거리 — 레이더에서는 쓸어 올린 주파수 폭이 넓을수록 좋아진다
- 속도 — 관측 시간이 길수록 좋아진다
- 각도 — 안테나(또는 화소) 개수가 정한다. 물리적 한계가 크다
각도 분해능이 낮으면 나란히 있는 두 대를 한 덩어리로 본다. 레이더가 카메라의 도움을 받는 이유이고, 라이다가 비싼 값을 하는 지점이기도 하다.
정확도와 헷갈리지 말 것
정확도는 "값이 참값에 얼마나 가까운가", 분해능은 "둘을 나눌 수 있는가"다. 정확도가 좋아도 분해능이 나쁠 수 있다.