이 시스템에서 세 가지를 펄스로 잰다.
윈도우 홀 센서 펄스 개수 → 이동량, 두 채널 위상차 → 방향
팬 tach 펄스 주기 → RPM
초음파 에코 펄스 폭 → 왕복 비행 시간
개수를 세는 것과 주기를 재는 것은 다르다
개수(카운팅) — 위치처럼 누적되는 양에 쓴다. 놓치면 오차가 영구히 남으므로, 끝단에서 절대 기준으로 리셋해 누적 오차를 씻는다.
주기(캡처) — 속도처럼 순간값에 쓴다. 한 번 놓쳐도 다음 주기에 회복된다.
왜 입력 캡처가 필요한가
소프트웨어로 "지금 핀이 1인가"를 폴링하면 인터럽트 지연 때문에 시각이 매번 다르게 밀린다. 초음파는 1 µs 가 약 0.17 mm 라 지터 10 µs 면 1.7 mm 가 흔들린다.
입력 캡처는 엣지가 들어온 그 순간의 카운터 값을 하드웨어가 붙잡아 둔다. 소프트웨어는 나중에 여유 있게 읽으면 된다.
노이즈에 취약하다
전기 노이즈가 펄스로 오인되면 위치가 어긋난다. 그래서 입력에 필터(디지털 글리치 필터나 RC)를 걸고, 물리적으로 가능한 최대 속도를 넘는 펄스는 버린다.