TBD-022 가 확정할 항목이고, 이 문서에서 가장 널리 퍼진 미정 항목이다. "신뢰할 수 없는 경우"라는 표현이 §6.2.2·§6.3.4·§6.4.4·§6.5.3 에 전부 나오는데, 그 판정이 전부 이 값에 걸려 있다.
신호마다 낡는 속도가 다르다
| 데이터 | 적절한 max age | 근거 |
|---|---|---|
| 후방 거리(초음파) | 수백 ms | 차량이 움직이므로 빨리 낡는다 |
| 실내 온도 | 수 초~수십 초 | 온도는 천천히 변한다 |
| 탑승자 존재 | 수 초 | 사람이 타고 내리는 속도 |
| 도어 잠금 | 이벤트 기반 + heartbeat | 변화가 드물지만 중요하다 |
하나의 전역 타임아웃을 쓰면 반드시 어딘가가 틀린다. 초음파에 맞추면 온도가 항상 stale 로 뜨고, 온도에 맞추면 초음파가 위험하게 낡는다. TBD-022 가 "센서 종류별 유효 시간"이라고 명시한 이유.
생산 주기와의 관계
max age 는 그 신호를 만드는 태스크 주기보다 반드시 커야 한다. 500 ms 마다 보내는데 max age 가 300 ms 면 항상 stale 로 판정된다.
max_age ≈ 재전송 주기 × 2~3 + 전송 지연
그래서 TBD-020(heartbeat 주기)·TBD-021(상태 재전송)이 먼저 정해져야 TBD-022 를 정할 수 있다. 결정 순서가 있다.
검산 예 — 초음파 max age 300 ms 인데 센서 4개 순차 발신이면 한 바퀴가 240 ms 다. 여유가 60 ms 뿐이라 위험하다. 센서별 독립 age 를 관리하는 게 정확한 해법이다.