역할이 둘이라는 게 이 노드의 특징이다.
① 센서 수집기 — 조도(외부), 온도·습도(실내), 후방 거리(초음파 ToF)를 읽고 유효성 3축으로 걸러 올린다.
② Vision 게이트웨이 — Vision Module 이 CAN 에 직접 붙지 않는다. Raspberry Pi 가 UART 또는 SPI(TBD-003)로 판정 결과를 보내면, 이 노드가 CAN 프레임으로 중계한다.
왜 Vision 을 거쳐 올리나
카메라 판정 결과도 결국 **"센싱 정보의 한 종류"**로 취급하겠다는 설계다. 그래서 §6.3 에서 센서 유효성과 비전 유효성이 같은 절에 묶여 있다 — 둘 다 "믿을 수 있는가"를 같은 방식으로 판정한다.
주변장치를 가장 많이 만지는 노드
입력 캡처 초음파 비행 시간 측정
ADC · I2C 조도 · 온습도
UART/SPI Raspberry Pi 링크 (TBD-003)
CAN Central 로 송신
이 시스템의 여섯 노드 중 통신 주변장치를 가장 넓게 쓰는 자리다.