CAN 노드는 오류 카운터를 갖고, 값에 따라 스스로 발언권을 줄인다.
TEC < 128 Error Active 정상. 오류를 적극적으로 알린다
TEC ≥ 128 Error Passive 조용해진다. 오류 알림을 약하게 한다
TEC ≥ 256 Bus Off 버스에서 완전히 분리된다
왜 이런 설계인가
고장 난 노드가 계속 오류 프레임을 뿌리면 버스 전체가 마비된다. 그래서 잘못을 많이 저지른 노드부터 조용해지고, 결국 스스로 빠지게 만들었다. 안전 시스템의 설계 원칙이 프로토콜에 박혀 있는 사례다.
복구
자동 복구를 켜 두면 128 × 11 연속 열성 비트를 관측한 뒤 스스로 복귀한다
꺼 두면 소프트웨어가 컨트롤러를 다시 초기화해야 한다
복구 횟수를 반드시 로그로 남긴다. 자동 복구만 켜 두면 배선 불량이 있어도 겉으로는 동작하는 것처럼 보여 원인을 놓친다.
원인 대부분은 물리 계층
종단 저항 문제 · 비트레이트 불일치 · 배선 단선 · 트랜시버 전원 없음
소프트웨어를 뒤지기 전에 이 넷을 먼저 확인하는 것이 빠르다.