CAN·RS-485·이더넷이 공통으로 쓰는 방식이고, 차량처럼 시끄러운 환경에서 통신이 되는 이유다.
단일 신호 기준(GND) 대비 전압으로 판단 → 잡음이 그대로 값에 더해진다
차동 두 선의 차이로 판단
왜 잡음이 상쇄되나
두 선을 나란히(꼬아서) 배선하면 외부 잡음이 두 선에 거의 같은 크기로 실린다.
CAN_H = 3.5V + 잡음
CAN_L = 1.5V + 잡음
차이 = 2.0V 잡음이 빠진다
이것을 공통 모드 제거라 부른다. 꼬임쌍선(트위스티드 페어)을 쓰는 이유가 여기 있다.
함께 오는 것들
- 종단 저항 — 선 양 끝에 120Ω 을 달아 반사를 없앤다. 없으면 파형이 울려 오류가 난다
- 접지 기준이 달라도 통신된다 — 차이만 보므로 어느 정도의 전위 차를 견딘다
- 트랜시버가 필요하다 — MCU 의 TX/RX 디지털 신호를 두 선의 차동 전압으로 바꿔 준다