Time of Flight. 초음파·라이다가 공통으로 쓰는 거리 측정 원리다.
거리 = 전파 속도 × 비행시간 / 2 ('/2' 는 왕복이기 때문)
매체에 따라 난이도가 완전히 다르다
음파 340 m/s 1cm 왕복 ≈ 58µs → 일반 MCU 타이머로 충분히 잰다
빛 3×10^8 m/s 1cm 왕복 ≈ 67ps → 전용 회로 없이는 불가능
라이다가 비싼 근본 이유가 여기 있다. 피코초를 재야 하므로 전용 수광 소자와 시간 측정 회로가 필요하다.
임베디드에서 정확도를 좌우하는 것
- 에지 시각을 하드웨어가 기록해야 한다 — 소프트웨어가 읽으면 인터럽트 지연이 오차가 된다
- 임계값을 어디에 두느냐에 따라 같은 반사파도 다른 시각으로 잡힌다
- 온도·기압 보정을 넣지 않으면 계절에 따라 값이 흔들린다