ringing. 두 곳에서 문제가 된다.
① 초음파 — 최소 측정 거리를 만든다
발신 직후 트랜스듀서가 자기 진동을 멈추지 못한다. 그 사이에 돌아온 에코는 자기 잔진동에 묻혀 구분할 수 없다.
그래서 초음파 센서에는 **최소 측정 거리(보통 20~30 cm)**가 생긴다. 그보다 가까운 물체는 아예 못 본다 — 후방 근접 경고에서 이건 실제 사각지대다.
② PWM 스위칭 — 전류 측정을 오염시킨다
MOSFET 이 켜지는 순간 배선 인덕턴스와 기생 용량 때문에 전압·전류가 몇 백 ns~수 µs 동안 출렁인다.
이 구간에서 ADC 를 찍으면 값이 엉뚱하게 나온다. 그래서 PWM 동기 ADC 는 ON 구간의 중앙에 샘플링을 맞춘다.
듀티가 5 % 미만이면 25 kHz 기준 ON 구간이 2.5 µs 뿐이라 링잉이 아직 안 죽은 상태에서 찍게 된다. 이때는 판정에서 제외하는 게 맞다.