TBD-002 가 확정할 항목이다. 그런데 이 시스템에는 필요하지 않을 가능성이 높다.
버스 부하 계산
Classic CAN 500 kbps 기준, 표준 ID 8바이트 프레임은 스터핑 포함 대략 130비트 ≈ 0.26 ms 다.
sensing_fast (50 ms) 20 프레임/s 2,600 bps
sensing_slow (200 ms) 5 650
window_state (200 ms) 5 650
function_state (200 ms) 5 650
veh_power (100 ms) 10 1,300
heartbeat × 4 (100 ms) 40 5,200
설정 3종 (1 s) 3 390
이벤트 여유 ~20 2,600
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합계 ~14,000 bps = 약 2.8 %
500 kbps 대비 2.8 %. FD 가 해결할 부하가 없다.
이 계산이 다른 TBD 를 닫는다
FD 를 안 쓰면 TBD-001 에서 ESP32 를 CAN 버스에 붙일 수 있다. 흔히 쓰는 ESP32 계열의 TWAI 는 Classic CAN 전용이라, FD 를 택하면 ESP32 는 UART 나 Wi-Fi 로 가야 한다.
즉 §8 의 표에서는 독립돼 보이는 TBD-001 과 TBD-002 가 하드웨어 제약으로 얽혀 있고, 함께 결정해야 한다. 이런 의존을 찾아내는 게 SR 리뷰의 실질적 가치다.
다만 위 계산은 정상 상태 기준이다. 고장 시 오류 프레임 폭주나 버스 오프 복구 반복은 별도 검토가 필요하고, TBD-002 가 "트랜시버, 종단 및 메시지 정책"까지 포함하는 이유다.