H-브리지

       +V
    ┌───┴───┐
   S1       S2
    ├──[부하]──┤
   S3       S4
    └───┬───┘
       GND

S1+S4 켜면 →  방향     S2+S3 켜면 ←  방향

부하 양쪽에 스위치 쌍이 있어서 어느 쪽을 전원에 붙이고 어느 쪽을 접지에 붙이느냐로 방향이 정해진다. 회로 모양이 H 를 닮아 이 이름이다.

이 프로젝트에서 쓰이는 곳

윈도우 모터     열림 · 닫힘
펠티어         가열 · 냉각

반드시 지켜야 하는 것

같은 쪽 위·아래(S1·S3 또는 S2·S4)가 동시에 켜지면 전원이 GND 로 직결된다. 관통 전류(shoot-through)로 MOSFET 이 즉시 탄다. 그래서 방향 전환 시 데드타임이 필수다.

하드웨어 브레이크

아래쪽 둘(S3+S4)을 동시에 켜면 부하 양단이 GND 로 단락되어 모터의 관성 회전이 빠르게 죽는다. 그냥 전원을 끊는 것보다 훨씬 빨리 선다.

Anti-pinch 가 이걸 쓴다 — 감지 즉시 motor_brake() 로 관성까지 죽여야 끼임 시간이 짧아진다.