Autonomous Emergency Braking. 경고에서 개입으로 넘어가는 첫 기능이다.
동작 사슬
인지 전방 물체와의 거리·상대속도
계산 충돌까지 남은 시간 (TTC)
경고 먼저 운전자에게 알린다
개입 반응이 없으면 제동압을 직접 만든다
왜 어렵나
- 오작동 비용이 크다 — 고속도로에서 이유 없이 급제동하면 그 자체가 사고다
- 그래서 오탐을 줄이려다 미탐이 늘고, 반대도 마찬가지다
- 맨홀 뚜껑·터널 입구·정지 차량 같은 고전적인 오탐 원인이 있다
이 균형 문제 때문에 여러 센서를 함께 쓰고, 판단 로직에 시간 조건을 겹겹이 건다.