차량 통신의 기본값이다. 초음파 거리값이 제어기로 가는 길도 대개 여기다.
왜 자동차에 맞나
두 가닥 차동 신호 노이즈에 강하다
우선순위 중재 급한 메시지가 항상 먼저 나간다
하드웨어 재전송 오류를 컨트롤러가 스스로 처리
멀티마스터 마스터가 죽어도 나머지가 계속 말한다
제약
- 한 프레임 데이터 8바이트 (CAN FD는 64)
- 속도가 높지 않다 — 카메라·라이다 데이터를 실을 수 없다
- 그래서 대용량은 이더넷으로 간다
개발자가 처음 부딪히는 것
종단 저항 120Ω 두 개가 없으면 통신이 안 된다
비트레이트가 한 노드만 달라도 버스 전체가 흔들린다
주기와 지연이 곧 안전 문제 — 10ms 주기면 최악 10ms 늦는다
"CAN 해봤어요?" 는 이 트랙에서 거의 반드시 나오는 질문이다.