Electric Power Steering. 자동 주차가 가능해진 물리적 전제다.
유압식 엔진 힘으로 오일 압력을 만든다 → 외부에서 각도를 명령할 수 없다
전동식 모터가 힘을 만든다 → 전기 신호로 조향각을 명령할 수 있다
주차 보조와의 관계
주차 ECU는 직접 바퀴를 돌리지 않는다. CAN으로 목표 조향각을 EPS에 요청하고, EPS가 그것을 실제 토크로 만든다.
안전 설계가 붙는 지점
- 운전자 우선 — 사람이 핸들을 잡으면 자동 조향은 즉시 물러나야 한다
- 속도 제한 — 저속에서만 큰 각도 개입을 허용한다
- 요청 검증 — 말도 안 되는 각도 명령은 EPS 쪽에서 거부한다
"조향에 개입한다"는 말이 왜 안전 등급을 끌어올리는지가 여기서 드러난다.