Lane Keeping Assist. 경고만 하는 이탈 경고(LDW)와 조향에 개입하는 유지 보조(LKA)는 다르다.
인지에서 하는 일
카메라 영상 → 차선 후보 검출 → 곡률 추정 → 차로 중심선 생성
→ 현재 위치와의 오차 → 조향 토크
실패하는 상황이 명확하다
- 차선이 지워졌거나 눈·물에 덮인 도로
- 공사 구간처럼 옛 차선과 새 차선이 겹쳐 있는 곳
- 역광·터널 출입구의 급격한 밝기 변화
"카메라 하나로는 안 된다" 는 결론이 여기서 나오고, 그것이 센서 퓨전의 근거가 된다.