TWAI

Two-Wire Automotive Interface. 기능은 CAN 인데 이름만 다르다 — Espressif 가 상표 문제로 다르게 부른다.

왜 이 이름을 알아야 하나

TBD-001(Central ↔ ESP32 통신)과 TBD-002(CAN FD 파라미터)가 이 칩 때문에 얽힌다.

TBD-002 에서 CAN FD 채택
   ↓
채택한 ESP32 변종의 TWAI 가 FD 를 지원하는가?
   ↓ 아니오
ESP32 를 CAN 버스에 못 붙인다 → TBD-001 은 UART 또는 Wi-Fi

오래 쓰인 ESP32 계열의 TWAI 는 Classic CAN 전용이고, FD 는 최근 변종에서만 지원된다. §8 의 TBD 표에서는 두 항목이 독립돼 보이지만 하드웨어 제약으로 묶여 있다.

실질적 결론

버스 부하가 500 kbps 기준 2.8 % 라 FD 가 필요 없다. Classic CAN 으로 통일하면 ESP32 를 CAN 에 붙일 수 있고 프로토콜도 하나가 된다.