가장 싸고 가장 짧게 보는 센서다. 한 대에 보통 12개가 들어간다.
원리
음파 발사 → 물체에 반사 → 되돌아온 시간 측정
거리 = 음속 × 비행시간 / 2
음속이 온도에 따라 변하는 것이 핵심 함정이다.
float speed_of_sound(float temp_c) {
return 331.3f + 0.606f * temp_c; // -20℃ 319 m/s, 40℃ 355 m/s
}
겨울과 여름에 같은 거리가 다르게 측정된다. 약 11% 차이이고, 주차에서 10cm 오차는 그대로 접촉 사고이므로 온도 보정을 넣는다.
못 하는 것
- 근거리는 ring-down 때문에 안 보인다 (약 20~30cm 이내)
- 재질에 따라 반사가 약하다 (천, 옷을 입은 사람)
- 각도가 비스듬하면 음파가 다른 쪽으로 튄다
- 옆 차의 센서 신호를 자기 반사로 착각할 수 있다
왜 아직도 쓰나
카메라·레이더가 아무리 좋아져도 범퍼 30cm 앞의 낮은 기둥은 초음파가 가장 확실하고 싸다.